Cyfroteka.pl

klikaj i czytaj online

Cyfro
Czytomierz
00412 007367 14238966 na godz. na dobę w sumie
Laboratorium LEGO Mindstorms EV3. Buduj, programuj i eksperymentuj - ebook/pdf
Laboratorium LEGO Mindstorms EV3. Buduj, programuj i eksperymentuj - ebook/pdf
Autor: Liczba stron: 440
Wydawca: Helion Język publikacji: polski
ISBN: 978-83-246-9582-9 Data wydania:
Lektor:
Kategoria: ebooki >> komputery i informatyka >> elektronika >> lego
Porównaj ceny (książka, ebook, audiobook).

Poznaj Lego Mindstorms!

Jeśli posiadasz pełny zestaw Lego Mindstorms, możesz zbudować i zaprogramować robota używającego licznych czujników i napędów. Żeby jednak w pełni wykorzystać potencjał jego elementów, warto pokierować się wskazówkami światowej klasy specjalisty - Danielel'a Benedettelliego.

Wprowadzi Cię w świat robotów Lego. Sięgnij po tę książkę i przekonaj się, jak korzystać z dostępnych mechanizmów - kół zębatych, belek, silników i czujników. W trakcie lektury zbudujesz różnego typu roboty, potrafiące omijać przeszkody, odczytywać polecenia lub podążać po narysowanej trasie. Ponadto poznasz dokładnie język programowania, dzięki czemu będziesz mógł zrealizować nawet najbardziej skomplikowane zadania. To obowiązkowa lektura dla każdego posiadacza zestawu Lego Mindstorms. Dzięki niej w pełni wykorzystasz jego możliwości!

W trakcie lektury zbudujesz i zaprogramujesz pięć superfajnych robotów:

Spełnij swoje marzenia o budowie robota!
Znajdź podobne książki Ostatnio czytane w tej kategorii

Darmowy fragment publikacji:

Tytuł oryginału: The LEGO MINDSTORMS EV3 Laboratory: Build, Program, and Experiment with Five Wicked Cool Robots! Tłumaczenie: Dorota Konowrocka-Sawa Skład: Marcin Chłąd ISBN: 978-83-246-9579-9 Original edition Copyright © 2014 by Daniele Benedettelli. All rights reserved. Published by arrangement with No Starch Press, Inc. Polish edition copyright © 2015 by Helion SA. All rights reserved. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage retrieval system, without permission from the Publisher. Wszelkie prawa zastrzeżone. Nieautoryzowane rozpowszechnianie całości lub fragmentu niniejszej publikacji w jakiejkolwiek postaci jest zabronione. Wykonywanie kopii metodą kserograficzną, fotograficzną, a także kopiowanie książki na nośniku filmowym, magnetycznym lub innym powoduje naruszenie praw autorskich niniejszej publikacji. Wszystkie znaki występujące w tekście są zastrzeżonymi znakami firmowymi bądź towarowymi ich właścicieli. Autor oraz Wydawnictwo HELION dołożyli wszelkich starań, by zawarte w tej książce informacje były kompletne i rzetelne. Nie biorą jednak żadnej odpowiedzialności ani za ich wykorzystanie, ani za związane z tym ewentualne naruszenie praw patentowych lub autorskich. Autor oraz Wydawnictwo HELION nie ponoszą również żadnej odpowiedzialności za ewentualne szkody wynikłe z wykorzystania informacji zawartych w książce. Wydawnictwo HELION ul. Kościuszki 1c, 44-100 GLIWICE tel. 32 231 22 19, 32 230 98 63 e-mail: helion@helion.pl WWW: http://helion.pl (księgarnia internetowa, katalog książek) Drogi Czytelniku! Jeżeli chcesz ocenić tę książkę, zajrzyj pod adres http://helion.pl/user/opinie/lableg Możesz tam wpisać swoje uwagi, spostrzeżenia, recenzję. Printed in Poland. • Kup książkę • Poleć książkę • Oceń książkę • Księgarnia internetowa • Lubię to! » Nasza społeczność Spis treści Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Zabawa bez komputera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Dla kogo jest ta książka?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Czego potrzebujesz, by móc skorzystać z tej książki?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Oprogramowanie EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Układ tej książki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Strona internetowa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Zaczynajmy wreszcie! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Komiks: Uczeń mechatronika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 ciąg dalszy . . . . . . . . . . . . 33, 63, 85, 104, 116, 124, 153, 199, 215, 254, 275, 321, 336, 388, 411, 434 1 Twój zestaw LEGO MINDSTORMS EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Budowanie bez studów. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Ze studami kontra bez studów: różnice strukturalne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Nazywanie elementów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Belki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Belki proste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Belki łamane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Ramki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Cienkie belki i cięgna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Łączniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Piny i piny z osią . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Otwory krzyżowe i okrągłe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Osie i nakładki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Łączniki pinów, łączniki osi oraz łączniki kątowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Łączniki wielopłaszczyznowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Koła zębate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Koła, opony i gąsienice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Elementy dekoracyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Inne części . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Elementy elektroniczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Różnice pomiędzy zestawami EV3 dostępnymi w sprzedaży detalicznej i zestawami edukacyjnymi . . . . . . . . . . . . 31 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2 Budujemy Wędrowca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Moduł podstawowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Wędrowiec na kołach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Zderzak z czujnikiem dotyku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Wędrowiec ze zderzakiem z czujnikiem dotyku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Moduł podążania wzdłuż linii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Wędrowiec podążający wzdłuż linii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Przedni czujnik podczerwieni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Wędrowiec z przednim czujnikiem podczerwieni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Moduł podążania wzdłuż ściany. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 SpiS treści 7 Kup książkęPoleć książkę Wędrowiec podążający wzdłuż ściany . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Alternatywa: Wędrowiec z modułami podążania wzdłuż ściany lub podążania wzdłuż linii . . . . . . . . . . . . . . . 51 Kurzołapka Dextera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 52 Wędrowiec z kurzołapką. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 54 Wariant nr 1: Wędrowiec z kurzołapką i zderzakiem z czujnikiem dotyku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Wariant nr 2: Wędrowiec podążający wzdłuż ściany z kurzołapką . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 Wędrowiec na gąsienicach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 58 Sekretny projekt: moduł chwytania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 62 3 Programowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Elementy składowe każdego programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Sekwencje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 66 Decyzje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Pętle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Programowanie za pomocą programu klocka EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Twój pierwszy program dla klocka EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Paleta bloków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 72 Bloki akcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 72 Blok ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 72 Blok dużego silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 73 Blok średniego silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 73 Blok wyświetlacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 74 Blok dźwięku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 74 Blok lampki statusu klocka EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Bloki oczekiwania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 75 Blok oczekiwania czujnika dotyku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Blok oczekiwania czujnika światła odbitego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Blok oczekiwania czujnika koloru. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Blok oczekiwania przycisków klocka EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Blok oczekiwania obrotów silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Blok czasu oczekiwania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Blok oczekiwania czujnika podczerwieni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Blok oczekiwania zdalnego nadajnika podczerwieni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Blok pętli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 78 4 Zaawansowane programowanie za pomocą programu klocka EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Wędrowiec ze zderzakiem z czujnikiem dotyku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Każemy Wędrowcowi jechać po geometrycznie określonej trasie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Każemy Wędrowcowi podążać wzdłuż linii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 Wykorzystywanie programu klocka do podążania wzdłuż linii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Doskonalenie charakterystyki ruchu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Każemy Wędrowcowi podążać wzdłuż ścian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Doskonalenie charakterystyki ruchu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 84 8 SpiS treści Kup książkęPoleć książkę 5 Programowanie EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Ustawienia oprogramowania EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Przegląd oprogramowania EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 87 Hol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Interfejs programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 88 Karta sprzętu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 90 Menu narzędzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 91 Palety programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 92 Bloki akcji. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 92 Bloki przebiegu programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Bloki czujników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 92 Bloki operacji na danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Bloki zaawansowane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 93 Moje bloki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 93 Właściwości projektu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 93 Podłączanie klocka EV3 do Twojego komputera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 Importowanie programu klocka EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Analiza zaimportowanego programu klocka EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Edycja zaimportowanego programu klocka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 Dążenie do precyzji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 97 Pokonywanie określonej odległości . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Obrót o ściśle określoną liczbę stopni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Eksperymentowanie z blokami akcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 Sterowanie przebiegiem programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Blok przełącznika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 102 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 103 6 Eksperymentowanie z systemem podczerwieni EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 Zdalny nadajnik podczerwieni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 105 Posługiwanie się zdalnym nadajnikiem podczerwieni jako pilotem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 Wykorzystanie bloków czujników i kabli danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Funkcje oprogramowania EV3 służące usuwaniu błędów programów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Eleganckie wyświetlanie danych za pomocą bloku tekstu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Rozumienie typów danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 110 Zamiana typu danych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 111 Podążanie za zdalnym nadajnikiem podczerwieni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Wykorzystywanie podstawowych operacji bloku operacji arytmetycznych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 115 7 Matematyka leżąca u podstaw magii! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Radzenie sobie z błędem pomiaru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Blok operacji arytmetycznych w trybie zaawansowanym. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 Blok zaokrąglenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 118 Blok porównania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 120 Przekształcanie wartości liczbowych w wartości logiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Wbudowane bloki porównania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 Blok stałej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Doskonalenie naszego programu podążania wzdłuż ściany. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 123 SpiS treści 9 Kup książkęPoleć książkę 8 Instrukcje LEGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Odsłaniamy sekrety belek łamanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 Trójkąty kontra prostokąty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 128 Wydłużanie belek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 131 Wzmacnianie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 132 Łączniki wielopłaszczyznowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 134 Powtórka z przekładni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 135 Prawidłowe łączenie kół zębatych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Konstruowanie przekładni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 137 Połączenia kół . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 138 Przekładnie pod kątem prostym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 Przekładnie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 142 Przekładnia ślimakowa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 143 Przekształcenie ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 145 Koncepcje konstrukcji silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 147 Średni silnik z wyjściem przednim nr 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Średni silnik z wyjściem przednim nr 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Średni silnik z pojedynczym wyjściem bocznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Średni silnik z podwójnym wyjściem bocznym. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 Średni silnik z pojedynczym zredukowanym wyjściem bocznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Średni silnik z przekładnią . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 150 Średni silnik z wieloma wyjściami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Duży silnik z wyjściem poziomym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Opcje przekładni dużego silnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 152 9 Budujemy Gęś Kapitolińską . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 Jak chodzi Gęś? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 Konstrukcja prawej nogi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 156 Konstrukcja lewej nogi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 162 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 169 Konstrukcja lewej stopy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 171 Konstrukcja prawej stopy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 174 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 176 Konstrukcja tylnego wspornika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 179 Konstrukcja przedniego wspornika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 185 Konstrukcja szyi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 191 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 195 10 Programujemy Gęś Kapitolińską . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Program klocka EV3 dla Gęsi Kapitolińskiej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 201 Jak to działa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 201 Uruchamianie robota i rozwiązywanie problemów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 Importowanie i edytowanie programu w oprogramowaniu EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 Robienie kopii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 203 Modyfikacja programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 203 10 SpiS treści Kup książkęPoleć książkę Tworzenie bloków własnych za pomocą narzędzia My Block Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 Tworzenie bloków własnych z gniazdkami wejściowymi i wyjściowymi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206 Automatyczne dodawanie parametrów i gniazdek wyjściowych do bloków własnych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Dodatkowa konfiguracja bloku własnego. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Tworzenie programu zaawansowanego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209 Blok własny ResetBody . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 209 Tworzenie zaawansowanego bloku własnego sterującego kroczeniem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Ostateczny program Gęsi Kapitolińskiej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 Blok operacji logicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 213 Blok czasomierza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 213 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 214 11 Budujemy Superauto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 Konstrukcja maski. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 222 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 225 Konstrukcja dachu samochodu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 239 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 240 Konstrukcja układu kierowniczego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 244 Budujemy pilota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 248 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 253 12 Programujemy Superauto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 Dyferencjał elektroniczny kontra dyferencjał mechaniczny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257 Wykorzystanie zmiennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 258 Zastosowanie tablic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 259 Stosowanie bloku zmiennej z tablicami liczbowymi i logicznymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 Używanie bloku operacji tablicowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 Zastosowanie bloku przełącznika z wieloma ramkami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 Wykonywanie sekwencji równoległych (multitasking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 Budujemy bloki własne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 262 Blok własny ResetSteer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 262 Blok własny Steer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 Blok własny Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 263 Blok własny ReadRemote2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Programowanie samochodu do omijania przeszkód. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266 Programowanie samochodu pod kątem zdalnego sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 Posługiwanie się tablicami do wyczyszczenia bloku własnego ReadRemote. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 Programowanie samochodu do podążania za nadajnikiem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Blok własny Sign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 269 Blok własny Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 271 Blok własny ReadBeacon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 271 Blok zakresu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 271 Program FollowBeacon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 272 Wzbogacanie Superauta o syrenę . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 Blok przerwania pętli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 273 Blok zakończenia programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 274 SpiS treści 11 Kup książkęPoleć książkę 13 Budujemy Wartownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 Konstrukcja prawej nogi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 282 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 285 Konstrukcja lewej nogi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 285 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 288 Konstrukcja torsu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 292 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 297 Konstrukcja lewego ramienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 301 Konstrukcja prawego ramienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 302 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 304 Konstrukcja tylnej osłony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 307 Podkonstrukcja środkowej części tylnej osłony. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 Ciąg dalszy konstrukcji tylnej osłony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310 Podkonstrukcja głowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 311 Finalizacja konstrukcji tylnej osłony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 316 Budowa kolorowej kostki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 318 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 320 14 Programujemy Wartownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Blok dostępu do pliku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 323 Tworzenie i kasowanie pliku oraz zapisywanie danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323 Odczytywanie danych z pliku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324 Wykrywanie końca pliku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 324 Blok losowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 324 Budowanie bloków własnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 324 Blok własny ResetLegs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 326 Blok własny WalkFWD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 327 Blok własny Laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 Blok własny Turn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327 Blok własny PowerDownFX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328 Blok własny WaitButton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 328 Blok własny SayColor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 328 Blok własny ExeCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 329 Blok własny MakeProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 Blok własny RunProgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 331 Blok własny MakePrgFile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 332 Blok własny ParseFile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 332 Blok własny RunPrgFile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 332 Programowanie Wartownika do patrolowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333 Programowanie Wartownika kolorami w trakcie wykonywania programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334 Tworzenie trwałych programów kolorów w trakcie wykonywania programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 335 15 Budujemy Tyranozaura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340 Konstrukcja ramy nóg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 343 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 345 Lewa noga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 348 12 SpiS treści Kup książkęPoleć książkę Konstrukcja prawej nogi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 353 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 358 Konstrukcja klocka EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 363 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 364 Konstrukcja głowy i torsu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 375 Konstrukcja główna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 385 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 387 16 Programujemy Tyranozaura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Budowanie bloków własnych do programu Wander . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Blok własny Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Bloki własne MoveAbsolute i MoveAbsolute2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 Blok własny Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 394 Blok własny Roar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 394 Blok własny Chew . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 394 Blok własny Look . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 394 Blok własny Right . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396 Blok własny Left. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 396 Blok własny TurnUntil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 397 Programowanie Tyranozaura do wędrowania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 Projektowanie zachowania Tyranozaura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 Programowanie automatu skończonego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398 Struktura ogólna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 400 Stan wyjściowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 400 Zmienna czasu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 400 Przejścia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 400 Zdarzenia czujnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . 401 Zdarzenia czasomierzy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 401 Zdarzenia przepuszczone przez filtr czasomierza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401 Działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 402 Tworzenie bloków własnych dla ostatecznego programu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404 Blok własny Turn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404 Blok własny ReadBeacon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . 404 Blok własny INIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 Blok własny IDLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 405 Blok własny HUNGRY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 Blok własny SEEK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407 Blok własny CHASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . 408 Programowanie zachowania Tyranozaura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 Podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . 410 A Lista elementów zestawu EV3 #31313 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 B Różnice między zestawami 31313 LEGO MINDSTORMS EV3 a 45544 LEGO MINDSTORMS Education EV3 Core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421 Urządzenia elektroniczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421 Oprogramowanie EV3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 421 Przekształcanie zestawu domowego w zestaw Education Core. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 Przekształcanie zestawu Education Core w zestaw do użytku domowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 Przekształcanie zestawu Education Expansion w zestaw do użytku domowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 Skorowidz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435 SpiS treści 13 Kup książkęPoleć książkę Kup książkęPoleć książkę 4 Zaawansowane programowanie za pomocą programu klocka eV3 W rozdziale 3. dowiedziałeś się, jak zaprogramować Wędrowca, którego zbudowałeś w rozdziale 2., aby jeździł po pokoju i omijał przeszkody. Odkryłeś, że klocek EV3 może zostać zaprogramowa- ny bez komputera PC, za pomocą samego programu klocka EV3. W tym rozdziale dowiesz się więcej o programowaniu bezpo- średnio na klocku EV3. Nauczysz się, jak sprawić, by Wędrowiec jechał po określonej trasie, podążał wzdłuż linii na podłodze lub też poruszał się wzdłuż ścian, by zwiedzić cały dom! wędrowiec ze zderzakiem z czujnikiem dotyku Pod koniec rozdziału 3. postawiłem Ci wyzwanie („Eksperyment 3.2”): zmodyfikować program tak, by Wędrowiec wyczuwał przeszkody za pomocą modułu zderzaka z czujnikiem dotyku, a nie zderzaka z czujnikiem podczerwieni. Poniżej przedstawiam rozwiązanie tego problemu. Na rysunku 4.1 pokazano Wędrowca wyposażonego w zderzak z czujnikiem dotyku oraz kurzołapkę i Wędrowca bez kurzołapki (w rozdziale 2. znajdują się instrukcje składania Wędrowca i jego modułów). Jak widać na rysunku 4.2, sekwencja omijania przeszkód wygląda następująco: jedź prosto, czekaj, aż zostanie wciśnię- ty czujnik dotyku, wycofaj się po łuku, skręć i czekaj 0,25 s. Sekwencja ta powtarzana jest w pętli w nieskończoność. Możesz zbudować ten program z wykorzystaniem programu klocka EV3 (aby uzyskać konkretne wskazówki, zajrzyj do rozdziału 3., do podrozdziału „Twój pierwszy program dla klocka EV3”). (a) (b) rysunek 4.1. wędrowiec ze zderzakiem z czujnikiem dotyku, bez kurzołapki (a) i z kurzołapką (b) Kup książkęPoleć książkę rysunek 4.2. program klocka eV3 do omijania przeszkód za pomocą zderzaka z czujnikiem dotyku każemy wędrowcowi jechać po geometrycznie określonej trasie Chociaż nie możesz precyzyjnie określić, o ile stopni obrócą się koła Twojego robota, możesz — za pomocą programu pokazane- go na rysunku 4.3 — wykorzystać bloki oczekiwania, by dosto- sować czas oczekiwania i sprawić, aby Wędrowiec pojechał po kwadracie. Na każdym zakręcie robot powinien się obracać mniej więcej o 90°. rysunek 4.3. program klocka eV3 kierujący wędrowcem po kwadracie Aby podnieść precyzję pokonywania zakrętów, powiększ lekko fizyczny dystans dzielący koła, przesuwając je nieco na zewnątrz wzdłuż ich osi. Jeśli silnik będzie pracował tak samo długo (0,75 s), a odległość między kołami się zwiększy, robot będzie skręcał pod mniejszym kątem, ponieważ koła będą się poruszać po większym okręgu. każemy wędrowcowi podążać wzdłuż linii Jednym z największych wyzwań badań robotycznych jest naucze- nie robota pokonywania drogi od punktu do punktu. Najprost- szym rozwiązaniem tego problemu jest skierowanie robota na określoną wcześniej trasę, oznaczoną biegnącą po ziemi linią. 80 rozDział 4 EkSPErymEnT 4.1 Który parametr byś zmienił, by wydłużyć bok kwadratu? Który parametr byś zmienił, aby Wędrowiec jechał po innej trasie, na przykład po obwodzie trójkąta albo pięciokąta? To podejście, dzięki któremu powstał robot podążający wzdłuż linii, wykorzystuje się nawet do programowania prawdziwych robotów, przenoszących z miejsca na miejsce towary, pracują- cych w magazynach i halach fabrycznych, by roboty te mogły się przemieszczać precyzyjnie z jednego punktu na linii produkcyjnej do drugiego. Tak naprawdę sama firma LEGO wykorzystuje tego typu roboty! (Zazwyczaj podążają one wzdłuż linii wymalowanych na ziemi, rozpoznając je za pomocą kamer, lub wzdłuż meta- lowych przewodów zatopionych w posadzce, rozpoznając je za pomocą czujników magnetycznych). Wędrowiec może podążać wzdłuż krawędzi biegnącej po ziemi linii za pomocą skierowanego w dół czujnika kolorów. Linia, wzdłuż której Wędrowiec ma się poruszać, musi na tyle kontra- stować z kolorem podłoża, by czujnik kolorów mógł wychwycić różnicę. Możesz się posłużyć zarówno ciemną linią na jasnym podłożu, jak i jasną linią na ciemnym podłożu. Optymalne kolory to czarny i biały; czerwone linie na białym tle (jak na papierowej podkładce testowej EV3) mogą nie zadziałać równie dobrze. Możesz bez trudu stworzyć trasy, którymi ma podążać robot, przyklejając czarną taśmę (na przykład taśmę izolacyjną) na jas- nej powierzchni lub drukując czarne „ścieżki” na białym papierze. rysunek 4.4. wędrowiec wyposażony w czujnik kolorów umożliwiający mu podą- żanie wzdłuż linii. kable silników powinny zostać przyłączone do portów B i c lub a i D, zależnie od programu Kup książkęPoleć książkę Rysunek 4.4 przedstawia Wędrowca podążającego wzdłuż linii (instrukcja składania w rozdziale 2.). Rysunek 4.5 pokazuje, w jaki sposób Wędrowiec podąża wzdłuż linii. Kiedy robot porusza się naprzód, skręca w kierunku czarnej linii, jeśli czujnik kolorów odczytuje jasny kolor (a), lub w kierunku jasnego podłoża, jeśli czujnik kolorów odczytuje ciem- ny kolor (b). W efekcie robot porusza się ruchem zygzakowatym wzdłuż krawędzi linii (c). (a) (b) (c) rysunek 4.5. wędrowiec wykorzystujący prostą technikę podążania wzdłuż linii Wykorzystywanie programu klocka do podążania wzdłuż linii Zaprogramujemy teraz Wędrowca do jechania wzdłuż linii, wyko- rzystując tylko bloki akcji i oczekiwania z palety bloków programu klocka EV3. Jak pamiętasz z rozdziału 3., używając programu klocka EV3, nie możesz zaprogramować swojego robota tak, by zależnie od odczytu czujnika wykonywał taką lub inną czyn- ność. W jaki sposób możesz go więc skłonić, aby w szybkiej pętli reagował na rozmaite odczyty czujnika? To proste! Ustawiasz robota tak, by skręcał w prawo do momentu (nie jeśli), aż zobaczy krawędź linii, a wtedy przestawiasz go tak, aby skręcał w lewo do momentu, aż zobaczy jasne podłoże — i tak dalej w pętli. Możesz zastosować bloki oczekiwania, by wykryć zmianę odczytu czujnika, oraz bloki akcji, by skłonić robota do skrętu. Program wykonuje się w nieskończoność, wykorzystując ustawienie powtórzeń na nieskończoność w ostatnim bloku pętli, jak pokazano na rysunku 4.6 i opisano niżej. Całą sprawę załatwiają zaledwie cztery bloki! rysunek 4.6. program klocka eV3 do podążania wzdłuż ciemnej linii - Pierwszy blok ruchu sprawia, że robot skręca w prawo. - Blok oczekiwania czeka, aż czujnik koloru (w trybie światła odbitego) odczyta wartość mniejszą niż 10 (ciemny kolor). Kiedy tak się stanie, program wykonywany jest dalej. - Drugi blok ruchu sprawia, że robot skręca w lewo. - Drugi blok oczekiwania czeka, aż czujnik ruchu odczyta war- tość równą 25 lub większą (jaśniejszy kolor). Ponieważ blok pętli został ustawiony na nieskończoność (∞), kiedy drugi blok oczekiwania pozwoli na dalsze wykonywanie programu, sek- wencja zacznie się od początku, od pierwszego bloku ruchu. Jeśli robot nie zachowuje się właściwie (na przykład gubi linię albo kręci się w kółko), spróbuj dostroić program, zmieniając wartości progowe parametrów bloku oczekiwania. Możesz na przykład zmienić próg określający ciemniejszy kolor z 10 do 25 lub 5 albo też zmienić próg odnoszący się do jaśniejszego koloru z ≥25 do ≥35 lub ≥10. Doskonalenie charakterystyki ruchu Mogłeś zauważyć, że ruch robota jest nerwowy i szarpany, a każda gwałtowna zmiana kierunku powoduje zachwianie. Dzieje się tak dlatego, że bloki ruchu napędzają silniki z dużą mocą i sprawiają, że robot skręca poprzez zatrzymanie jednego koła i jednoczesne napędzanie drugiego. Aby poprawić charakterystykę ruchu, przepnij prawy silnik do portu D, a lewy silnik do portu A, a następnie zastąp bloki ruchu blokami akcji, które sterują silnikami A i D oddzielnie: blok dużego silnika będzie sterować silnikiem podłączonym do portu D, a blok średniego silnika będzie sterować silnikiem podłączonym do portu A. (Te bloki mogą napędzać albo duży, albo średni silnik i pozwalają Ci oddzielnie sterować ich mocą). Zmieniając poziom mocy, będziesz w stanie doprowadzić do tego, by ruch robota stał EkSPErymEnT 4.2 uWa ga zostać podłączony do portu C, a lewy silnik do portu B. Na potrzeby tego programu prawy silnik powinien Spróbuj ustawić wartość progową czujnika koloru na 10 i ≥10. Jak się zmieni charakterystyka ruchu robota? zaawanSowane proGraMowanie za poMocą proGraMu kLocka eV3 81 Kup książkęPoleć książkę +50 +25 +25 +50 rysunek 4.7. udoskonalony program klocka eV3 do podążania wzdłuż ciemnej linii się płynniejszy. Na rysunku 4.7 pokazano udoskonalony program klocka EV3 dla robota podążającego wzdłuż linii. Jak widzisz, zamiast stosować pojedynczy blok ruchu, by skręcić w prawo, wykorzystaliśmy dwa bloki silnika. Lewy silnik (port A) został ustawiony na szybsze obroty niż prawy silnik (port D), przez co robot porusza się naprzód, skręcając jednocześnie lekko w prawo. Analogicznie zastępujemy drugi blok ruchu, który skręca w lewo, dwoma blokami silników, napędzającymi prawy silnik (D) szybciej niż lewy silnik (A). Bloki oczekiwania pozostają takie same jak we wcześniejszym programie. Uzyskany w efekcie ruch jest płynniejszy, ponieważ silniki pracują z dwoma różnymi prędkościami obrotowymi i nigdy się nie zatrzymują, jak to robiły wcześniej zgodnie z poleceniami bloków ruchu na rysunku 4.6. każemy wędrowcowi podążać wzdłuż ścian Każmy Wędrowcowi zbadać okolicę i powrócić do punktu wyjścia. Jak? Nakazując mu jechać wzdłuż ścian! Jak widzisz na rysunku 4.8, robot może zbadać każde oto- czenie (Twój pokój, Twój dom, Twoją szkołę), próbując utrzymać stałą odległość od ścian lub jakichkolwiek innych obiektów (takich jak meble, buty, koty itd.), które dostrzeże za pomocą swojego czujnika podczerwieni. Technika podążania wzdłuż ściany jest analogiczna do tech- niki podążania wzdłuż linii, jak pokazano na rysunku 4.9. Robot skręca w kierunku ściany, dopóki odczytana odległość nie spadnie poniżej pewnej wartości progowej (a). W tym momencie skręca w kierunku przeciwnym do ściany, dopóki odczytana odległość nie wzrośnie powyżej wartości progowej (b). Uzyskany w efekcie ruch wyznacza krętą ścieżkę biegnącą w stałej średniej odległości od ściany (c). Tak długo, jak długo robot utrzymuje odpowiednią odległość od ściany, radzi sobie z załomami ścian i narożnikami pomieszczeń, nie utykając w nich (d). 82 rozDział 4 rysunek 4.8. wędrowiec może zbadać otoczenie i powrócić do punktu wyjścia, jeśli jego trasa nie jest zbyt zagracona Aż do until wartości progowej threshold Aż do until wartości ≥ progowej threshold (a) (b) (c) (d) rysunek 4.9. wędrowiec wykorzystujący prostą strategię podążania wzdłuż ściany Zbuduj Wędrowca z czujnikiem podczerwieni zamontowanym jako czujnik podążania wzdłuż ściany, jak pokazano na rysunku 4.10 (patrz „Wędrowiec podążający wzdłuż ściany” w rozdziale 2.). Czujnik podczerwieni umieszczony pod skosem po prawej stronie Twojego robota będzie widział przedmioty przed nim. Kup książkęPoleć książkę C B D A Na potrzeby tego programu zastąp bloki oczekiwania czujnika światła odbitego wykorzystane w programie podążania wzdłuż linii (rysunek 4.6) blokami oczekiwania czujnika podczerwieni, by otrzymać program, który wygląda jak ten przedstawiony na rysunku 4.11. Doskonalenie charakterystyki ruchu Podobnie jak program podążania wzdłuż linii pokazany na rysunku 4.6 również program podążania przy ścianie wykorzy- stuje bloki ruchu, by napędzić silniki podłączone do portów B i C, a będący tego efektem ruch jest mało płynny. Aby wyrównać tor Wędrowca, spróbuj posłużyć się programem pokazanym na ry- sunku 4.12. Podobnie jak w przypadku programu z rysunku 4.7 możesz wykorzystać oddzielne bloki, by ustawić silniki podłączone do portów A i D do poruszania się z niższą prędkością, unikając w ten sposób zatrzymywania jednego koła w celu wykonania skrętu. Jeśli obniżysz wartości progowe do 25 i ≥25, robot będzie utrzymywał mniejszą odległość od ściany i będzie próbował zba- dać wąskie przejścia, ale może utknąć, przejeżdżając w pobliżu załomów (kątów wypukłych) lub objeżdża
Pobierz darmowy fragment (pdf)

Gdzie kupić całą publikację:

Laboratorium LEGO Mindstorms EV3. Buduj, programuj i eksperymentuj
Autor:

Opinie na temat publikacji:


Inne popularne pozycje z tej kategorii:


Czytaj również:


Prowadzisz stronę lub blog? Wstaw link do fragmentu tej książki i współpracuj z Cyfroteką: