Cyfroteka.pl

klikaj i czytaj online

Cyfro
Czytomierz
00065 010530 7485053 na godz. na dobę w sumie
Roboty JavaScript od podstaw. Projekty NodeBots dla platformy Johnny-Five z wykorzystaniem płytek Raspberry Pi, Arduino oraz BeagleBone - ebook/pdf
Roboty JavaScript od podstaw. Projekty NodeBots dla platformy Johnny-Five z wykorzystaniem płytek Raspberry Pi, Arduino oraz BeagleBone - ebook/pdf
Autor: , , , , , , , , , , , , , , Liczba stron: 256
Wydawca: Helion Język publikacji: polski
ISBN: 978-83-283-2058-1 Data wydania:
Lektor:
Kategoria: ebooki >> komputery i informatyka >> elektronika >> arduino
Porównaj ceny (książka, ebook (-20%), audiobook).
Powszechnie JavaScript uważa się za doskonałe narzędzie do programowania aplikacji internetowych. To jednak nie wszystko: ten język świetnie nadaje się również do programowania robotów. Umożliwia zaprojektowanie zachowania robota, określenie, w jaki sposób będzie on zmierzał do celu, reagował na sygnały z otoczenia, oczekiwał na instrukcje czy omijał przeszkody. Bardzo wygodnym narzędziem do programowania robotów jest platforma Johnny-Five. Umożliwia ona programowanie robotów zbudowanych z płytek Arduino, Raspberry Pi i BeagleBone.

Dzięki tej książce można nauczyć się budowania i programowania robotów o najrozmaitszej funkcjonalności i wielu zastosowaniach. Do jej napisania Rick Waldron zaprosił czternastu mistrzów JS — inżynierów, nauczycieli, popularyzatorów i liderów. Dowiesz się od nich, w jaki sposób zbudować poszczególne elementy robota, jakie części zastosować i jak napisać potrzebny kod. Podpowiedzą Ci, jak przygotować sobie warsztat pracy oraz zdobyć potrzebne materiały. Znajdziesz tu mnóstwo wskazówek pomocnych przy planowaniu, budowie i testowaniu już istniejących projektów. Poszczególne zadania zostały tak dobrane, aby po ich wykonaniu można było zabrać się za trudniejsze projekty, o wyższym stopniu złożoności.

Zbuduj i zaprogramuj:
Znajdź podobne książki

Darmowy fragment publikacji:

Tytuł oryginału: Make: JavaScript Robotics: Building NodeBots with Johnny-Five, Raspberry Pi, Arduino, and BeagleBone Tłumaczenie: Andrzej Watrak ISBN: 978-83-283-2054-3 © 2016 Helion S.A. Authorized Polish translation of the English edition of Make: JavaScript Robotics, ISBN 9781457186950 © 2015 Backstop Media, LLC, published by Maker Media Inc. This translation is published and sold by permission of O’Reilly Media, Inc., which owns or controls all rights to publish and sell the same. All rights reserved. No part of this book may be reproduced or transmitted in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, recording or by any information storage retrieval system, without permission from the Publisher. Wszelkie prawa zastrzeżone. Nieautoryzowane rozpowszechnianie całości lub fragmentu niniejszej publikacji w jakiejkolwiek postaci jest zabronione. Wykonywanie kopii metodą kserograficzną, fotograficzną, a także kopiowanie książki na nośniku filmowym, magnetycznym lub innym powoduje naruszenie praw autorskich niniejszej publikacji. Wszystkie znaki występujące w tekście są zastrzeżonymi znakami firmowymi bądź towarowymi ich właścicieli. Autor oraz Wydawnictwo HELION dołożyli wszelkich starań, by zawarte w tej książce informacje były kompletne i rzetelne. Nie biorą jednak żadnej odpowiedzialności ani za ich wykorzystanie, ani za związane z tym ewentualne naruszenie praw patentowych lub autorskich. Autor oraz Wydawnictwo HELION nie ponoszą również żadnej odpowiedzialności za ewentualne szkody wynikłe z wykorzystania informacji zawartych w książce. Wydawnictwo HELION ul. Kościuszki 1c, 44-100 GLIWICE tel. 32 231 22 19, 32 230 98 63 e-mail: helion@helion.pl WWW: http://helion.pl (księgarnia internetowa, katalog książek) Pliki z przykładami omawianymi w książce można znaleźć pod adresem: ftp://ftp.helion.pl/przyklady/roboty.zip Drogi Czytelniku! Jeżeli chcesz ocenić tę książkę, zajrzyj pod adres http://helion.pl/user/opinie/roboty Możesz tam wpisać swoje uwagi, spostrzeżenia, recenzję. Printed in Poland. • Kup książkę • Poleć książkę • Oceń książkę • Księgarnia internetowa • Lubię to! » Nasza społeczność Spis tre(cid:258)ci Przedmowa ...................................................................................................................... 11 1. Budowanie robotów ze zwyk(cid:239)ych materia(cid:239)ów ................................................................ 15 Budowa robota SimpleBot ..................................................................................................................16 Wykaz materia(cid:239)ów .......................................................................................................................16 Etapy budowy .............................................................................................................................17 Instalacja pakietów Node.js .........................................................................................................20 Sprawdzenie urz(cid:200)dzenia za pomoc(cid:200) podstawowego programu ....................................................20 Diagnostyka problemów ..............................................................................................................21 Prosty program steruj(cid:200)cy ............................................................................................................21 Diagnostyka problemów ..............................................................................................................23 Odci(cid:218)cie przewodu ............................................................................................................................24 Budowa bezprzewodowego robota SimpleBot ..............................................................................24 Po(cid:239)(cid:200)czenia ...................................................................................................................................24 Sterowanie robotem SimpleBot ....................................................................................................25 Diagnostyka problemów ..............................................................................................................28 Co dalej? ...........................................................................................................................................29 2. Robot pisz(cid:200)cy TypeBot ..................................................................................................... 31 Wykaz materia(cid:239)ów ..............................................................................................................................31 Informacje o serwomotorach .......................................................................................................32 Anatomia ramienia robota ..................................................................................................................33 Konstrukcja ramienia ...................................................................................................................33 Warunki zwi(cid:200)zane z ruchem ramienia ..........................................................................................34 3 Poleć książkęKup książkę Budowa cz(cid:218)(cid:258)ci mechanicznej ............................................................................................................34 Podstawa i rami(cid:218) .........................................................................................................................34 (cid:146)okie(cid:202) .........................................................................................................................................35 Nadgarstek ..................................................................................................................................36 Palec ...........................................................................................................................................37 Mózg ...........................................................................................................................................37 Utworzenie programu .........................................................................................................................38 Utworzenie plików projektu ..........................................................................................................38 Sterowanie serwomotorami .........................................................................................................38 Inicjalizacja ..................................................................................................................................41 Okre(cid:258)lenie sekwencji naci(cid:258)ni(cid:218)(cid:202) klawiszy .....................................................................................43 Pierwsze uruchomienie ................................................................................................................46 Dok(cid:239)adna regulacja ramienia ........................................................................................................46 Co dalej? ...........................................................................................................................................47 3. Pierwsze kroki z robotami NodeBoat .............................................................................. 49 Wykaz materia(cid:239)ów ..............................................................................................................................50 Narz(cid:218)dzia ....................................................................................................................................50 Zasobnik z silnikiem ...........................................................................................................................51 Po co stosowa(cid:202) sterownik silnika? ..............................................................................................51 Komponenty zasobnika silnika .....................................................................................................51 Modyfikacja silnika ......................................................................................................................52 Monta(cid:285) silnika .............................................................................................................................53 Sprawdzenie silnika .....................................................................................................................53 Przygotowanie silnika ..................................................................................................................53 Otwór w zasobniku na silnik ........................................................................................................54 Zamkni(cid:218)cie zasobnika na silnik ....................................................................................................55 Uszczelnienie przewodów ............................................................................................................55 Konfiguracja modu(cid:239)u Spark ................................................................................................................56 Test modu(cid:239)u Spark ......................................................................................................................56 Twój pierwszy program Spark ............................................................................................................57 Przylutowanie sterownika silnika ........................................................................................................58 Po(cid:239)(cid:200)czenie komponentów (cid:239)odzi ..........................................................................................................58 Zasilanie sterownika silnika ..........................................................................................................59 Po(cid:239)(cid:200)czenie modu(cid:239)u Spark i sterownika silnika ..............................................................................60 Pod(cid:239)(cid:200)czenie silnika ......................................................................................................................61 Sterowanie silnikiem: kod ..................................................................................................................62 Obs(cid:239)uga zdarzenia naci(cid:258)ni(cid:218)cia klawisza .......................................................................................62 Zapisywanie stanu klawiszy .........................................................................................................63 Wodowanie (cid:239)odzi ...............................................................................................................................64 4 Spis tre(cid:258)ci Poleć książkęKup książkę Sterowanie (cid:239)odzi(cid:200) za pomoc(cid:200) serwomotoru .......................................................................................66 Programowanie serwomotoru ......................................................................................................66 Monta(cid:285) steru ...............................................................................................................................68 Pierwszy rejs .....................................................................................................................................69 Co dalej? ...........................................................................................................................................69 4. Mobilna platforma piDuino5 ............................................................................................ 71 Wykaz materia(cid:239)ów ..............................................................................................................................72 Instalacja platformy Node.js na p(cid:239)ytce Raspberry Pi .....................................................................73 Pobranie kodu piDuino5 i zale(cid:285)no(cid:258)ci ............................................................................................73 Narz(cid:218)dzia ....................................................................................................................................73 Konfiguracja p(cid:239)ytek i instalacja oprogramowania ................................................................................73 Pod(cid:239)(cid:200)czenie Arduino ....................................................................................................................74 Przegl(cid:200)d kodu app.js ...................................................................................................................74 Sprawdzenie platformy Johnny-Five za pomoc(cid:200) protoko(cid:239)u WebSocket .........................................74 Inicjalizacja platformy Johnny-Five ..............................................................................................75 Sterowanie urz(cid:200)dzeniami .............................................................................................................75 Sterowanie z ma(cid:239)ymi opó(cid:283)nieniami za pomoc(cid:200) protoko(cid:239)u WebSocket ..........................................75 Po(cid:239)(cid:200)czenie z ka(cid:285)dego miejsca ......................................................................................................76 Monta(cid:285) komponentów ........................................................................................................................76 Wys(cid:239)anie adresu do aplikacji WWW .............................................................................................78 Sterowanie za pomoc(cid:200) smartfona ......................................................................................................78 Pobranie aplikacji WWW do sterowania robotem piDuino5 ..........................................................78 Sprawd(cid:283) aplikacj(cid:218) WWW na telefonie ..........................................................................................79 Przegl(cid:200)d plików app.js i index.html .....................................................................................................79 Zapisanie lokalnego adresu IP ......................................................................................................79 Udost(cid:218)pnienie interfejsu u(cid:285)ytkownika ...........................................................................................79 Dotykowy joystick .......................................................................................................................80 Nawi(cid:200)zanie po(cid:239)(cid:200)czenia .................................................................................................................80 Wysy(cid:239)anie polece(cid:241) ......................................................................................................................80 Co dalej? ...........................................................................................................................................81 5. Sterowanie heksapodem za pomoc(cid:200) platformy Johnny-Five ......................................... 83 Wykaz materia(cid:239)ów ..............................................................................................................................83 Sterowanie robotem za pomoc(cid:200) wiersza polece(cid:241) ...............................................................................84 Wprowadzenie do programu phoenix.js ..............................................................................................85 Monta(cid:285) robota ....................................................................................................................................86 Przygotowanie szkieletu ..............................................................................................................87 Monta(cid:285) komponentów elektronicznych ........................................................................................87 Przygotowanie serwomotorów ....................................................................................................87 Monta(cid:285) stawów biodrowych ........................................................................................................88 Spis tre(cid:258)ci 5 Poleć książkęKup książkę Monta(cid:285) segmentów udowych ......................................................................................................89 Monta(cid:285) segmentów piszczelowych ..............................................................................................89 Uk(cid:239)ad wspó(cid:239)rz(cid:218)dnych .........................................................................................................................90 Regulacja serwomotorów ..................................................................................................................91 Regulacja stawów biodrowych ....................................................................................................91 Regulacja segmentów udowych ..................................................................................................92 Regulacja segmentów piszczelowych ..........................................................................................92 Okre(cid:258)lenie zakresów ruchu serwomotorów ........................................................................................92 Chodzenie jest trudne! .......................................................................................................................93 Poznaj klas(cid:218) Animation ......................................................................................................................94 Tabela serwomotorów jako grupa docelowa ................................................................................94 Obiekt Servo.Array jako grupa docelowa ......................................................................................94 Tabela obiektów Servo.Array jako grupa docelowa ......................................................................94 Pierwszy segment animacyjny ...........................................................................................................95 Chodzenie ..........................................................................................................................................98 Wios(cid:239)owanie (row) ......................................................................................................................98 Marsz (walk) ...............................................................................................................................99 Bieg (run) ..................................................................................................................................100 Lista polece(cid:241) ...................................................................................................................................100 Obracanie robota .............................................................................................................................100 Co dalej? .........................................................................................................................................101 6. Budowanie robota NodeBot sterowanego g(cid:239)osem ....................................................... 103 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................103 P(cid:239)ytka BeagleBone Black ...........................................................................................................105 Tworzenie projektu ...........................................................................................................................106 Budowa obwodu przeka(cid:283)nika ...........................................................................................................106 Sterowanie obwodem za pomoc(cid:200) platformy Johnny-Five ...........................................................107 Budowa obwodu mikrofonu .............................................................................................................108 Obs(cid:239)uga mikrofonu i przeka(cid:283)nika za pomoc(cid:200) kodu Johnny-Five .................................................108 Tworzenie serwera polece(cid:241) ..............................................................................................................110 Prosty kontroler g(cid:239)osowy wykorzystuj(cid:200)cy interfejs Web Speech API .................................................112 Integracja serwera polece(cid:241) z obwodem przeka(cid:283)nika .........................................................................112 Zaawansowany kontroler g(cid:239)osowy wykorzystuj(cid:200)cy gad(cid:285)et z Androidem ...........................................115 Aplikacja przeno(cid:258)na dla systemu Android ..................................................................................115 Aplikacja dla gad(cid:285)etu z Androidem .............................................................................................120 Co dalej? .........................................................................................................................................123 7. Pokojowy zegar s(cid:239)oneczny ............................................................................................ 125 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................126 Elementy z pianki PCV ...............................................................................................................126 6 Spis tre(cid:258)ci Poleć książkęKup książkę Budowanie zegara s(cid:239)onecznego .......................................................................................................128 Wycinanie elementów i przygotowanie g(cid:239)ównej konstrukcji ..............................................................129 Przygotowanie p(cid:239)yty monta(cid:285)owej ...............................................................................................129 Pod(cid:239)(cid:200)czenie i konfiguracja serwomotorów .......................................................................................130 Pod(cid:239)(cid:200)czenie serwomotorów .......................................................................................................130 Konfiguracja serwomotorów ......................................................................................................131 Przygotowanie tarcz .........................................................................................................................132 Przygotowanie (cid:258)cianek i podparcia tarczy podstawowej ...................................................................133 Przygotowanie (cid:258)cianek ..............................................................................................................133 Umieszczenie tarcz ....................................................................................................................134 Przygotowanie podparcia tarczy ................................................................................................134 Wykonanie ostatnich elementów i monta(cid:285) zegara .............................................................................136 Przygotowanie ramienia azymutu ...............................................................................................136 Przygotowanie (cid:239)uku wysoko(cid:258)ci ..................................................................................................137 Wyci(cid:218)cie gnomonu ....................................................................................................................138 Pod(cid:239)(cid:200)czenie „s(cid:239)o(cid:241)ca” ................................................................................................................138 Kod, który wszystkim steruje ...........................................................................................................139 Program sundial.js ....................................................................................................................140 Dane konfiguracyjne w programie sundial.js ..............................................................................140 Szczegó(cid:239)y programu sundial.js ..................................................................................................141 Z(cid:239)ó(cid:285) wszystko razem! .......................................................................................................................143 W(cid:239)(cid:200)cz zegar! ....................................................................................................................................144 Co dalej? .........................................................................................................................................144 8. (cid:165)wiate(cid:239)ka-straszyde(cid:239)ka ................................................................................................. 145 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................145 Dobór kontrolera matrycy ..........................................................................................................146 Teoria ..............................................................................................................................................146 Co to jest matryca LED? ............................................................................................................147 Budowa (cid:239)a(cid:241)cucha (cid:258)wiate(cid:239)ek .............................................................................................................147 Potrzebne narz(cid:218)dzia ...................................................................................................................148 Przygotowanie matryc ...............................................................................................................149 Przygotowanie kabla ..................................................................................................................150 Diagnostyka ..............................................................................................................................153 Sterowanie matryc(cid:200) LED ..................................................................................................................153 Przygotowanie p(cid:239)ytki Arduino .....................................................................................................153 Dekorowanie (cid:239)a(cid:241)cucha (cid:258)wiate(cid:239)ek ...............................................................................................153 Opcje konstruktora klasy Matrix .................................................................................................154 Rysowanie wzorów na matrycy .................................................................................................154 Uruchomienie programu testuj(cid:200)cego .........................................................................................154 Spis tre(cid:258)ci 7 Poleć książkęKup książkę Utworzenie aplikacji WWW ...............................................................................................................155 Narz(cid:218)dzia programistyczne ........................................................................................................155 Korzystanie z generatora express ...............................................................................................155 Utworzenie interfejsu API ...........................................................................................................156 Utworzenie interfejsu u(cid:285)ytkownika .............................................................................................157 Rozbudowa aplikacji ..................................................................................................................158 Co dalej? .........................................................................................................................................158 9. Lampa CheerfulJ5 .......................................................................................................... 159 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................159 Zbudowanie obwodu ........................................................................................................................160 Kod do lampy CheerfulJ5 .................................................................................................................161 Po(cid:239)(cid:200)czenie z p(cid:239)ytk(cid:200) Arduino .......................................................................................................161 Sterowanie diod(cid:200) RGB ...............................................................................................................162 U(cid:285)ycie platformy Node.js i p(cid:218)tli REPL ........................................................................................163 Zdefiniowanie mapy kolorów us(cid:239)ugi CheerLights ........................................................................163 Dost(cid:218)p do us(cid:239)ugi CheerLights za pomoc(cid:200) interfejsu ThingSpeak API ..........................................164 Korzystanie z interfejsu Twitter Streaming API ...........................................................................165 (cid:146)(cid:200)czno(cid:258)(cid:202) bezprzewodowa dzi(cid:218)ki zestawowi Spark WiFi Development Kit .........................................169 Umieszczenie modu(cid:239)u Spark w obwodzie ..................................................................................169 Zastosowanie wtyczki Spark-io ..................................................................................................170 Prze(cid:239)(cid:200)czenie na zasilanie z akumulatora .....................................................................................170 Umieszczenie obwodu w obudowie .................................................................................................171 Co dalej? .........................................................................................................................................172 10. Interaktywny panel LED RGB z p(cid:239)ytk(cid:200) BeagleBone Black ............................................ 173 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................174 P(cid:239)ytka BeagleBone Black ...........................................................................................................174 Adapter WiFi (opcjonalny) .........................................................................................................174 Zewn(cid:218)trzny zasilacz 5 V (opcjonalny) ........................................................................................174 Panel LED RGB ..........................................................................................................................175 Czujniki .....................................................................................................................................175 Inne komponenty .......................................................................................................................175 Pierwsze kroki: oprogramowanie .....................................................................................................175 Oprogramowanie LEDScape ......................................................................................................175 Pod(cid:239)(cid:200)czenie panelu RGB LED ....................................................................................................176 Pod(cid:239)(cid:200)czenie panelu RGB LED ...........................................................................................................176 Czas na kod! U(cid:285)yj j(cid:218)zyka JavaScript .................................................................................................178 Uruchomienie skryptu testowego ...............................................................................................179 Zastosowanie platformy Johnny-Five i obudowy beaglebone-io .................................................181 8 Spis tre(cid:258)ci Poleć książkęKup książkę Pod(cid:239)(cid:200)czenie fotorezystora ..........................................................................................................183 Zmienianie kolorów za pomoc(cid:200) przyspieszeniomierza ................................................................185 Co dalej? .........................................................................................................................................187 11. Osobiste bezpiecze(cid:241)stwo, JavaScript i Ty .................................................................... 189 Prosty czujnik ultrad(cid:283)wi(cid:218)kowy .........................................................................................................190 Implementacja ...........................................................................................................................190 Urz(cid:200)dzenie ultrad(cid:283)wi(cid:218)kowe wysy(cid:239)aj(cid:200)ce SMS-y .................................................................................193 Implementacja ...........................................................................................................................193 System monitoringu .........................................................................................................................194 Implementacja ...........................................................................................................................194 Laser robi wra(cid:285)enie na wrogach i przyjacio(cid:239)ach ................................................................................195 Implementacja ...........................................................................................................................195 Wska(cid:283)nik stanu, przyciski i diody LED ..............................................................................................196 Implementacja ...........................................................................................................................198 Co dalej? .........................................................................................................................................201 12. Sztuczna inteligencja: robot BatBot .............................................................................. 203 Sztuczna inteligencja — podstawy ...................................................................................................203 Roboty semiautonomiczne ........................................................................................................204 Roboty autonomiczne ................................................................................................................204 Robot BatBot .............................................................................................................................204 Roboty zdalnie sterowane ..........................................................................................................204 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................205 Uwagi dotycz(cid:200)ce materia(cid:239)ów .....................................................................................................206 Monta(cid:285) ............................................................................................................................................206 Krok 1. Zdalne sterowanie ................................................................................................................207 Poruszanie robotem ..................................................................................................................208 Sterowanie robotem ..................................................................................................................210 Ustawianie czujnika ultrad(cid:283)wi(cid:218)kowego i odczyt sygna(cid:239)u .............................................................210 Krok 2. Autonomia ...........................................................................................................................211 Implementacja algorytmu ..........................................................................................................213 Diagnostyka .....................................................................................................................................215 Co dalej? .........................................................................................................................................216 13. Roboty delta i kinematyka ............................................................................................. 217 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................218 Anatomia robota delta ......................................................................................................................219 Budowa robota Junky Delta .............................................................................................................220 Wprawienie robota w ruch .........................................................................................................223 Okre(cid:258)lanie po(cid:239)o(cid:285)enia w kinematyce ...........................................................................................225 Bardziej zaawansowane roboty delta ................................................................................................229 Spis tre(cid:258)ci 9 Poleć książkęKup książkę Robot TapsterBot ......................................................................................................................229 Robot Army ...............................................................................................................................229 Co dalej? .........................................................................................................................................230 14. Interaktywne buty .......................................................................................................... 231 Wykaz materia(cid:239)ów ............................................................................................................................231 Opis elementów ...............................................................................................................................231 Przygotowanie czujników .................................................................................................................234 Przylutowanie przewodów do czujników ....................................................................................234 Umieszczenie czujników w butach .............................................................................................235 Wyprowadzenie przewodów na zewn(cid:200)trz buta ...........................................................................235 Po(cid:239)(cid:200)czenie butów .............................................................................................................................235 Przygotowanie przewodu spiralnego ..........................................................................................235 Pod(cid:239)(cid:200)czenie butów do p(cid:239)ytki Arduino ................................................................................................237 Przygotowanie przewodów ........................................................................................................237 Przylutowanie p(cid:239)ytki Arduino ......................................................................................................238 Przymocowanie p(cid:239)ytki Arduino do prawego buta ........................................................................238 Tworzenie kodu opartego na platformie Johnny-Five ........................................................................238 Pod(cid:239)(cid:200)czenie do platformy Johnny-Five .......................................................................................238 Konfiguracja czujników ..............................................................................................................239 Wy(cid:258)wietlanie danych z czujników ..............................................................................................239 Przyk(cid:239)adowe zachowania ...........................................................................................................240 Co dalej? .........................................................................................................................................241 A. Dodatek ........................................................................................................................... 243 Instalacja biblioteki Node.js ..............................................................................................................243 Instalacja platformy Johnny-Five ......................................................................................................243 Diagnostyka ..............................................................................................................................244 Dodatkowe informacje ...............................................................................................................244 Konfigurowanie sprz(cid:218)tu ....................................................................................................................244 Arduino .....................................................................................................................................244 BeagleBone Black ......................................................................................................................244 Raspberry Pi .............................................................................................................................244 Zestaw Particle WiFi Development Kit ........................................................................................245 Programowanie w systemie Android ................................................................................................247 Instalacja oprogramowania Android Studio ................................................................................247 Tworzenie projektu Android .......................................................................................................247 Instalacja biblioteki Volley .........................................................................................................248 Skorowidz ...................................................................................................................... 249 10 Spis tre(cid:258)ci Poleć książkęKup książkę Sterowanie heksapodem za pomoc(cid:200) platformy Johnny-Five 5 W tym rozdziale dowiesz si(cid:218), jak zbudowa(cid:202) prostego krocz(cid:200)cego heksapoda, czyli sze(cid:258)cionogiego robota. Opisany tu heksapod, pokazany na rysunku 5.1, b(cid:218)dzie mia(cid:239) po trzy stawy w ka(cid:285)dej nodze. Robot b(cid:218)dzie sterowany za pomoc(cid:200) klasy Animation z platformy Johnny-Five. Klasa ta jest wykorzystywana do two- rzenia skryptów steruj(cid:200)cych serwomotorami w cza- sie. Oferuje funkcjonalno(cid:258)ci takie jak harmonogram, kluczowe ramki, p(cid:239)ynne przej(cid:258)cie jednej ramki w drug(cid:200) (ang. tweening) i funkcje wyg(cid:239)adzaj(cid:200)ce (ang. easing functions). Na koniec otrzymasz doskona(cid:239)(cid:200) platform(cid:218) do budowania w przysz(cid:239)o(cid:258)ci z(cid:239)o(cid:285)onych, ciekawych robotów. Wykaz materia(cid:239)ów Materia(cid:239)y u(cid:285)yte w tym rozdziale wymienione s(cid:200) w tabeli 5.1. Sze(cid:258)(cid:202) serwomotorów Hitec HS-485HB b(cid:218)dzie tworzy(cid:202) stawy biodrowe, sze(cid:258)(cid:202) modeli Hitec HS-645MG — Donovan Buck Rysunek 5.1. Gotowy heksapod stawy segmentów udowych, a sze(cid:258)(cid:202) Hitec HS-5685 MH — stawy segmentów piszczelowych. Firma Lynx- motion zaleca zastosowanie sze(cid:258)ciu serwomotorów HS-485HB i dwunastu HS-645MG, jednak modele HS-5685MH oferuj(cid:200) wi(cid:218)kszy moment obrotowy nie- zb(cid:218)dny w stawach segmentów udowych. Do poru- szania robotem b(cid:218)dzie potrzebny maksymalny moment obrotowy, jaki silniki mog(cid:200) osi(cid:200)gn(cid:200)(cid:202). 83 Poleć książkęKup książkę Tabela 5.1. Wykaz materia(cid:239)ów do budowy robota Liczba Element Przybli(cid:285)ona cena Numer/(cid:283)ród(cid:239)o 1 1 1 6 6 6 1 1 Heksapod Phoenix 3DOF (bez serwomotorów i elementów elektronicznych) Arduino Mega 2560 Nak(cid:239)adka DFRobot Mega Sensor Serwomotor HiTec HS-485HB Serwomotor HiTec HS-645MG Serwomotor HiTec HS-5685MH (cid:146)adowarka 6 V – 12 V NiMH/NiCd Akumulator 6 V / 2800 mAh Ni-MH 950 z(cid:239) 175 z(cid:239) 75 z(cid:239) 65 z(cid:239) 120 z(cid:239) 150 z(cid:239) 85 z(cid:239) 105 z(cid:239) LM PHOE MS MKSP5, AF 191, SF DEV-11061 AZ B0098SJ1RS LM S485HB, AZ B00944TF72 LM S645MG, AZ B003T6RSVQ LM S5685MH, AZ B003X6KT7C LM USC-02, AZ B001DHC2LO LM BAT-05 Lista potrzebnych narz(cid:218)dzi jest skromna. Do podsta- wowego monta(cid:285)u b(cid:218)d(cid:200) potrzebne: (cid:120) zestaw ma(cid:239)ych wkr(cid:218)taków, (cid:120) szczypce precyzyjne, (cid:120) wiertarka, (cid:120) wiert(cid:239)o o (cid:258)rednicy 3 mm, (cid:120) wiert(cid:239)o o (cid:258)rednicy 6 mm, (cid:120) opaski zaciskowe (kilkadziesi(cid:200)t sztuk). Sterowanie robotem za pomoc(cid:200) wiersza polece(cid:241) Podczas konstruowania robota b(cid:218)dziesz musia(cid:239) ste- rowa(cid:202) serwomotorami i zmienia(cid:202) ich pozycje, wyko- rzystuj(cid:200)c uk(cid:239)ad wspó(cid:239)rz(cid:218)dnych. P(cid:218)tla REPL oferowana przez platform(cid:218) Node.js doskonale nadaje si(cid:218) do tego celu. Mo(cid:285)liwo(cid:258)(cid:202) wysy(cid:239)ania polece(cid:241) do serwomo- torów i obserwowania ich reakcji w czasie rzeczy- wistym jest bardzo fajna i przydatna. Do sterowania robotem za pomoc(cid:200) p(cid:218)tli REPL b(cid:218)dzie potrzebny program phoenix.js. Wykonaj nast(cid:218)puj(cid:200)ce czynno(cid:258)ci: 1. Pobierz zawarto(cid:258)(cid:202) katalogu Buck.Animation z serwisu GitHub (https://github.com/rwaldron/ javascript-robotics). 2. Zapisz zawarto(cid:258)(cid:202) katalogu w folderze roboczym na komputerze. 3. Przejd(cid:283) do katalogu roboczego, a nast(cid:218)pnie u(cid:285)yj polecenia npm do zainstalowania zale(cid:285)no(cid:258)ci: npm install Powy(cid:285)sze polecenie powinno dostarczy(cid:202) wszystkich danych potrzebnych do skonfigurowania robota i ste- rowania nim. Je(cid:285)eli nie zainstalowa(cid:239)e(cid:258) jeszcze plat- formy Node.js na swoim komputerze, zajrzyj do cz(cid:218)(cid:258)ci „Instalacja platformy Node.js” w dodatku. P(cid:218)tla REPL Skrót REPL oznacza p(cid:218)tl(cid:218) odczytaj-przetwórz-wy(cid:258)wietl (ang. read-eval-print loop). Umo(cid:285)liwia ona wprowadzanie informacji za pomoc(cid:200) wiersza polece(cid:241), nast(cid:218)pnie przetwarzanie wprowadzonych danych za pomoc(cid:200) kodu i na koniec wy(cid:258)wietlenie wyników i oczekiwanie na kolejne polecenia. 84 5. Sterowanie heksapodem za pomoc(cid:200) platformy Johnny-Five Poleć książkęKup książkę Wprowadzenie do programu phoenix.js Plik phoenix.js ze skryptem JavaScript zawiera pe(cid:239)ny kod potrzebny do konfiguracji robota i sterowania nim. W dalszej cz(cid:218)(cid:258)ci rozdzia(cid:239)u okre(cid:258)lisz w tym kodzie pewne warto(cid:258)ci konfiguracyjne, ale na razie tylko przejrzyj go i zapoznaj si(cid:218) z jego kilkoma podsta- wowymi funkcjonalno(cid:258)ciami. Plik sk(cid:239)ada si(cid:218) z dwóch g(cid:239)ównych sekcji, w których mo(cid:285)e by(cid:202) konieczne wprowadzenie zmian. Pierw- sza z nich — sekcja konfiguracyjna — znajduje si(cid:218) w pobli(cid:285)u pocz(cid:200)tku pliku. S(cid:200) w niej zdefiniowane obiekty opisuj(cid:200)ce wszystkie pozycje, jakie przyjmuj(cid:200) serwomotory podczas wykonywania przez heksapoda kroków przesuwaj(cid:200)cych go naprzód i obracaj(cid:200)cych na boki. Te dane b(cid:218)dziesz musia(cid:239) zmieni(cid:202) tylko w przy- padku, gdy zastosujesz inne serwomotory ni(cid:285) wymie- nione w li(cid:258)cie. Druga sekcja, w której koniecznie musisz wprowa- dzi(cid:202) zmiany, zawiera instrukcje tworz(cid:200)ce obiekty reprezentuj(cid:200)ce serwomotory poruszaj(cid:200)ce nogami robota. Sekcja ta znajduje si(cid:218) wewn(cid:200)trz funkcji zwrotnej w metodzie five.Board().on( ready ). Za pomoc(cid:200) w(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)ci offset musisz ustawi(cid:202) w (cid:258)rodkowej pozycji wszystkie 18 serwomotorów. Szczegó(cid:239)owe instrukcje, jak to zrobi(cid:202), zawarte s(cid:200) w dalszej cz(cid:218)(cid:258)ci rozdzia(cid:239)u. Ponadto, je(cid:285)eli u(cid:285)ywasz innego typu serwomotorów ni(cid:285) wymienione w tabeli, b(cid:218)dziesz musia(cid:239) zmieni(cid:202) warto(cid:258)ci w(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)ci range serwomotorów. Definicja serwomotoru w obiekcie phoenix jest nast(cid:218)puj(cid:200)ca: phoenix.r1c = new five.Servo({ pin:40, offset: 0, startAt: l.c, range: [50, 180], isInverted: true }); // + 17 kolejnych takich definicji… w(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)(cid:202) pin okre(cid:258)la numer pinu nak(cid:239)adki Mega Sensor, do którego pod(cid:239)(cid:200)czony jest serwomotor. W(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)(cid:202) offset s(cid:239)u(cid:285)y do regulacji pozycji serwomotoru. W(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)(cid:202) startAt okre(cid:258)la pozycj(cid:218) pocz(cid:200)t- kow(cid:200) serwomotoru. W(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)(cid:202) range okre(cid:258)la minimaln(cid:200) i maksy- maln(cid:200) warto(cid:258)(cid:202) k(cid:200)ta, o jaki mo(cid:285)e obróci(cid:202) si(cid:218) ser- womotor. W(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)(cid:202) isInverted odwraca warto(cid:258)(cid:202) k(cid:200)ta obrotu wysy(cid:239)an(cid:200) do serwomotoru (np. warto(cid:258)(cid:202) 180 jest zamieniana na 0, 45 na 135 itd.). Tabela 5.2 przedstawia funkcje serwomotorów oraz piny wykorzystane przez wszystkie serwomotory poruszaj(cid:200)ce stawami robota. Gdy przyjrzysz si(cid:218) dok(cid:239)adniej kodowi, zauwa(cid:285)ysz, (cid:285)e w konfiguracjach serwomotorów tylnych stawów biodrowych w(cid:239)a(cid:258)ciwo(cid:258)(cid:202) isInverted przyjmuje przeciwne warto(cid:258)ci ni(cid:285) w przypadku serwomoto- rów w pozosta(cid:239)ych stawach biodrowych z tej samej strony robota. Jest tak dlatego, poniewa(cid:285) podczas przesuwania przedniej nogi w przód dwie pozosta(cid:239)e nogi musz(cid:200) by(cid:202) przesuwane wstecz. W dalszej cz(cid:218)(cid:258)ci kodu dla ka(cid:285)dej nogi zdefiniowana jest tabela Servo.Array: phoenix.l1 = new five.Servo.Array([ phoenix.l1c, phoenix.l1f, phoenix.l1t ]); // Pi(cid:266)(cid:252) kolejnych podobnych definicji Po wywo(cid:239)aniu metody klasy Servo.Array, na przy- k(cid:239)ad z obiektu phoenix.l1, w ka(cid:285)dym obiekcie typu Servo zawartym w powy(cid:285)szej klasie wywo(cid:239)ywana jest ta sama metoda z takimi samymi argumentami. Klasa Servo.Array jest równie(cid:285) wykorzystywana do (cid:239)(cid:200)czenia serwomotorów w grupy animacyjne. Wi(cid:218)cej informacji na ten temat znajduje si(cid:218) w dalszej cz(cid:218)(cid:258)ci rozdzia(cid:239)u. W pliku phoenix.js tworzone s(cid:200) równie(cid:285) nast(cid:218)puj(cid:200)ce obiekty typu Servo.Array: (cid:120) coxa: sze(cid:258)(cid:202) serwomotorów tworz(cid:200)cych stawy biodrowe, (cid:120) femur: sze(cid:258)(cid:202) serwomotorów w segmentach udowych, (cid:120) tibia: sze(cid:258)(cid:202) serwomotorów w segmentach piszczelowych, (cid:120) legs: wszystkie serwomotory (osiemna(cid:258)cie sztuk) Wprowadzenie do programu phoenix.js 85 Poleć książkęKup książkę Tabela 5.2. Lista serwomotorów Serwomotor Skrót Model Pin Staw biodrowy lewy 1 Segment udowy lewy 1 Segment piszczelowy lewy 1 Staw biodrowy lewy 2 Segment udowy lewy 2 Segment piszczelowy lewy 2 Staw biodrowy lewy 3 Segment udowy lewy 3 Segment piszczelowy lewy 3 Staw biodrowy prawy 1 Segment udowy prawy 1 Segment piszczelowy prawy 1 Staw biodrowy prawy 2 Segment udowy prawy 2 Segment piszczelowy prawy 2 Staw biodrowy prawy 3 Segment udowy prawy 3 Segment piszczelowy prawy 3 L1C L1F L1T L2C L2F L2T L3C L3F L3T R1C R1F R1T R2C R2F R2T R3C R3F R3T HS-485HB HS-645MG HS-5685MH HS-485HB HS-645MG HS-5685MH HS-485HB HS-645MG HS-5685MH HS-485HB HS-645MG HS-5685MH HS-485HB HS-645MG HS-5685MH HS-485HB HS-645MG HS-5685MH 27 26 25 23 21 20 19 18 17 40 39 38 49 48 47 45 44 43 Ponadto tworzona jest tabela zawieraj(cid:200)ca tabele ser- womotorów, która b(cid:218)dzie u(cid:285)yta pó(cid:283)niej podczas ani- mowania u(cid:258)pienia i przebudzenia robota: phoenix.joints = new five.Servo.Array([ phoenix.coxa, phoenix.femur, phoenix.tibia ]); Jak wida(cid:202), w pliku phoenix.js tworzonych jest wiele obiektów typu Servo.Array, zawieraj(cid:200)cych ró(cid:285)ne kombinacje serwomotorów. Dzi(cid:218)ki takiej konfiguracji poruszanie segmentami nóg robota b(cid:218)dzie (cid:239)atwiejsze. Zadaniem kodu w tym pliku jest wysy(cid:239)anie polece(cid:241) tylko do wybranych grup serwomotorów. Monta(cid:285) robota Zanim poznasz klas(cid:218) Animation, musisz zmonto- wa(cid:202) robota. Wi(cid:218)kszo(cid:258)(cid:202) czynno(cid:258)ci wykonaj wed(cid:239)ug instrukcji dostarczonej przez Lynxmotion. S(cid:200) jednak trzy miejsca, na które musisz zwróci(cid:202) szczególn(cid:200) uwag(cid:218). Oto najwa(cid:285)niejsze etapy monta(cid:285)u: 1. Przygotowanie szkieletu. 2. Monta(cid:285) komponentów elektronicznych. 3. Przygotowanie serwomotorów. 4. Monta(cid:285) stawów biodrowych. 5. Monta(cid:285) segmentów udowych. 6. Monta(cid:285) segmentów piszczelowych. 86 5. Sterowanie heksapodem za pomoc(cid:200) platformy Johnny-Five Poleć książkęKup książkę Przygotowanie szkieletu Jednym z problemów, które musisz rozwi(cid:200)za(cid:202), jest monta(cid:285) komponentów elektronicznych. Firma Lynx- motion zaprojektowa(cid:239)a heksapoda Phoenix pod k(cid:200)tem p(cid:239)ytki BotBoarduino. P(cid:239)ytka ta ma otwory monta(cid:285)owe w innych miejscach ni(cid:285) Arduino Mega. Ponadto p(cid:239)ytka Arduino Mega jest du(cid:285)a. Jej monta(cid:285) wewn(cid:200)trz szkie- letu robota Phoenix jest idealnym, ale trudnym roz- wi(cid:200)zaniem. Musisz odsun(cid:200)(cid:202) platformy szkieletu na tyle, aby dopasowa(cid:202) je do szeroko(cid:258)ci p(cid:239)ytki Mega. Na razie zamontuj p(cid:239)ytk(cid:218) Arduino po prostu na górnej platformie szkieletu. Na rysunku 5.2 widoczne s(cid:200) dwa ma(cid:239)e s(cid:239)upki dystan- sowe z tworzywa sztucznego, dopasowane do otwo- rów monta(cid:285)owych w p(cid:239)ytce Arduino Mega. Zwró(cid:202) uwag(cid:218), (cid:285)e nie s(cid:200) one dopasowane idealnie. P(cid:239)ytka po zamontowaniu b(cid:218)dzie obrócona w stosunku do szkie- letu pod niewielkim k(cid:200)tem. Gdyby Ci to nie odpo- wiada(cid:239)o, wywier(cid:202) dodatkowe otwory monta(cid:285)owe. 2. Za(cid:239)ó(cid:285) nak(cid:239)adk(cid:218) silnikow(cid:200) na p(cid:239)ytk(cid:218) Arduino. 3. W zestawie Phoenix znajduje si(cid:218) wy(cid:239)(cid:200)cznik zasi- lania serwomotorów. Aby go zamontowa(cid:202), trzeba wykona(cid:202) otwór o (cid:258)rednicy 6 mm, poniewa(cid:285) ist- niej(cid:200)ce otwory w szkielecie zostan(cid:200) zas(cid:239)oni(cid:218)te przez komponenty elektroniczne. Wywier(cid:202) wi(cid:218)c nowy otwór pod wy(cid:239)(cid:200)cznik, który zalecam zamon- towa(cid:202) w pobli(cid:285)u nogi R2. Zamontuj go w szkie- lecie w sposób pokazany na rysunku, przytnij przewody na odpowiedni(cid:200) d(cid:239)ugo(cid:258)(cid:202) i pod(cid:239)(cid:200)cz je do z(cid:239)(cid:200)czy zasilania nak(cid:239)adki silnikowej. 4. Akumulator Ni-MH mo(cid:285)na (cid:258)ci(cid:258)le wpasowa(cid:202) pomi(cid:218)dzy s(cid:239)upki dystansowe i nie trzeba go mocowa(cid:202) (cid:285)adnymi dodatkowymi elementami. Wsu(cid:241) akumulator obrócony o 45° i umie(cid:258)(cid:202) go we w(cid:239)a(cid:258)ciwym po(cid:239)o(cid:285)eniu. Rysunek 5.3 przedstawia urz(cid:200)dzenie na obecnym etapie monta(cid:285)u. Rysunek 5.2. Zmontowany szkielet robota Od tego momentu do oznaczenia nóg heksapoda b(cid:218)d(cid:200) stosowane skróty R1, R2 i R3 (nogi prawe) oraz L1, L2 i L3 (nogi lewe). Monta(cid:285) komponentów elektronicznych Aby zamontowa(cid:202) elementy elektroniczne, wykonaj nast(cid:218)puj(cid:200)ce czynno(cid:258)ci: 1. Przymocuj p(cid:239)ytk(cid:218) Arduino do s(cid:239)upków dystanso- wych 1/2 . Rysunek 5.3. Szkielet robota z zamontowanymi komponentami elektronicznymi Przygotowanie serwomotorów Teraz przygotuj serwomotory. Wykonaj nast(cid:218)puj(cid:200)ce czynno(cid:258)ci: 1. Pod(cid:239)(cid:200)cz wszystkie serwomotory stawów biodro- wych i segmentów udowych do nak(cid:239)adki Mega Sensor zgodnie z tabel(cid:200) 5.2. Pod(cid:239)(cid:200)czenie serwo- motorów segmentów piszczelowych nie jest na razie konieczne, ale je(cid:285)eli chcesz, mo(cid:285)esz to zrobi(cid:202). 2. Pod(cid:239)(cid:200)cz p(cid:239)ytk(cid:218) Arduino do portu USB komputera, a przewody zasilaj(cid:200)ce do nak(cid:239)adki. Rysunek 5.4 przedstawia widok wszystkich komponentów na obecnym etapie monta(cid:285)u. Monta(cid:285) robota 87 Poleć książkęKup książkę 6. Wykonaj powy(cid:285)sz(cid:200) czynno(cid:258)(cid:202) dla wszystkich 12 serwomotorów stawów biodrowych i segmentów udowych. Nasadki za(cid:239)ó(cid:285) dopiero po wy(cid:239)(cid:200)czeniu zasilania nak(cid:239)adki. Serwomotory stawów biodrowych trzeba przygotowa(cid:228) inaczej ni(cid:344) serwomotory segmentów udowych i piszczelowych. Uwa(cid:344)aj, aby nie pomyli(cid:228) wkr(cid:246)tów i nie uszkodzi(cid:228) serwomotorów. Monta(cid:285) stawów biodrowych W celu zamontowania serwomotorów stawów bio- drowych wykonaj nast(cid:218)puj(cid:200)ce czynno(cid:258)ci: 1. Z(cid:239)ó(cid:285) wszystkie elementy stawów biodrowych i segmentów udowych zgodnie z instrukcjami producenta. Zwró(cid:202) uwag(cid:218), (cid:285)e trzy elementy s(cid:200) lustrzanymi odbiciami trzech innych (patrz rysu- nek 5.6). Rysunek 5.6. Zmontowane stawy biodrowe 2. Teraz przymocuj do szkieletu elementy stawów biodrowych i segmentów udowych dwóch (cid:258)rod- kowych nóg (R2 i L2). Nie mocuj na razie nasadek do szkieletu. 3. Przeci(cid:200)gnij przewody od serwomotorów pomi(cid:218)dzy nak(cid:239)adk(cid:200) Mega Sensor a szkieletem robota. 4. Pod(cid:239)(cid:200)cz cztery serwomotory do nak(cid:239)adki Mega Sensor. Tabela 5.2 zawiera informacje, gdzie nale(cid:285)y pod(cid:239)(cid:200)czy(cid:202) ka(cid:285)dy serwomotor. Rysunek 5.4. Pod(cid:239)(cid:200)czone wszystkie serwomotory 3. Nasadki wszystkich serwomotorów musz(cid:200) by(cid:202) ustawione jak najdok(cid:239)adniej w (cid:258)rodkowej pozycji. W tym celu przed za(cid:239)o(cid:285)eniem nasadki na serwo- motor musisz ustawi(cid:202) go w (cid:258)rodkowej pozycji. W katalogu, w którym znajduje si(cid:218) plik phoenix.js, wpisz nast(cid:218)puj(cid:200)ce polecenie: node phoenix 4. Serwomotory po zainicjowaniu zostan(cid:200) ustawione w pozycjach odpowiadaj(cid:200)cych warto(cid:258)ci w(cid:239)a- (cid:258)ciwo(cid:258)ci startAt. Wszystkie trzeba ustawi(cid:202) w pozycji 90°, wi(cid:218)c w p(cid:218)tli REPL wpisz nast(cid:218)- puj(cid:200)ce polecenie: ph.joints.to(90); 5. Wszystkie serwomotory zostan(cid:200) ustawione w po- zycji 90°. Teraz za(cid:239)ó(cid:285) nasadki na serwomotory stawów biodrowych i serwomotory segmentów udowych tak, aby otwory monta(cid:285)owe by(cid:239)y równo- leg(cid:239)e do osi. Nie zak(cid:239)adaj nasadek na serwomo- tory segmentów piszczelowych. Nasadki powinny by(cid:202) za(cid:239)o(cid:285)one tak, aby otwory znalaz(cid:239)y si(cid:218) w po(cid:239)o- (cid:285)eniu pokazanym na rysunku 5.5. Rysunek 5.5. Serwomotor ustawiony w pozycji 90° z poprawnie za(cid:239)o(cid:285)on(cid:200) nasadk(cid:200) 88 5. Sterowanie heksapodem za pomoc(cid:200) platformy Johnny-Five Poleć książkęKup książkę 5. Pod(cid:239)(cid:200)cz p(cid:239)ytk(cid:218) Arduino do komputera i akumu- latory do nak(cid:239)adki, uruchom program phoenix.js i ustaw wszystkie serwomotory w pozycji 90°. Pami(cid:218)taj, (cid:285)e na razie zajmujesz si(cid:218) tylko stawami biodrowymi. 6. Obró(cid:202) serwomotory stawów biodrowych tak, aby nasadki na serwomotorach segmentów udowych by(cid:239)y skierowane w przód, a otwory monta(cid:285)owe w nasadkach by(cid:239)y dopasowane do otworów w rusztowaniu. Serwomotory stawów biodrowych nie musz(cid:200) by(cid:202) umieszczone pod idealnym k(cid:200)tem w stosunku do szkieletu. Nie przejmuj si(cid:218), dopa- sujesz je pó(cid:283)niej. 7. Po(cid:239)(cid:200)cz nasadki ze szkieletem za pomoc(cid:200) wkr(cid:218)tów, ale jeszcze ich nie dokr(cid:218)caj. 8. Od(cid:239)(cid:200)cz przewód USB i przewody zasilaj(cid:200)ce, a nast(cid:218)pnie dokr(cid:218)(cid:202) wszystkie cztery wkr(cid:218)ty w ka(cid:285)dej nasadce serwomotoru. 9. Wykonaj kroki 1. – 8. dla nóg przednich (R1 i L1). Zwró(cid:202) uwag(cid:218), (cid:285)e otwory monta(cid:285)owe w nasadce serwomotoru stawu biodrowego s(cid:200) obrócone pod k(cid:200)tem 45°. Oba segmenty udowe b(cid:218)d(cid:200) ustawione pod k(cid:200)tem 45° w kierunku na wprost heksapoda. 10. Na koniec powtórz kroki 1. – 8. dla nóg tylnych (R3 i L3). Otwory monta(cid:285)owe równie(cid:285) b(cid:218)d(cid:200) obró- cone o 45°. Oba segmenty udowe b(cid:218)d(cid:200) usta- wione pod k(cid:200)tem 45° w kierunku do ty(cid:239)u hek- sapoda. 11. Uruchom program phoenix.js i przymocuj nasadki do serwomotorów segmentów udowych ustawio- nych w pozycji 90°. 12. Od(cid:239)(cid:200)cz przewód USB i przewody zasilaj(cid:200)ce. 13. Dokr(cid:218)(cid:202) cztery wkr(cid:218)ty w ka(cid:285)dej nasadce serwo- motoru. Rysunek 5.7 przedstawia efekt dotychczasowej pracy. Rysunek 5.7. Szkielet robota ze wszystkimi sze(cid:258)cioma stawami biodrowymi 2. Do segmentów udowych powinny ju(cid:285) by(cid:202) przy- mocowane nasadki. Za(cid:239)ó(cid:285) je na serwomotory segmentów udowych wszystkich sze(cid:258)ciu nóg. Segmenty udowe b(cid:218)d(cid:200) ustawione na wprost, nie- mal równolegle do pod(cid:239)o(cid:285)a. 3. Zatrzymaj program phoenix.js, naciskaj(cid:200)c klawisze Ctrl+C, i od(cid:239)(cid:200)cz p(cid:239)ytk(cid:218) Arduino od komputera. Teraz mo(cid:285)esz bezpiecznie przykr(cid:218)ci(cid:202) segmenty udowe do serwomotorów. Rysunek 5.8 przed- stawia zamontowane segmenty. Rysunek 5.8. Wszystkie segmenty udowe ju(cid:285) zamontowane Monta(cid:285) segmentów udowych Aby zamontowa(cid:202) segmenty udowe, wykonaj nast(cid:218)- puj(cid:200)ce czynno(cid:258)ci: 1. Uruchom program phoenix.js i ustaw wszystkie serwomotory w pozycji 90°. Monta(cid:285) segmentów piszczelowych Monta(cid:285) jest prawie zako(cid:241)czony, pozosta(cid:239)y tylko seg- menty piszczelowe. Wykonaj nast(cid:218)puj(cid:200)ce czynno(cid:258)ci: Monta(cid:285) robota 89 Poleć książkęKup książkę 1. Przymocuj sze(cid:258)(cid:202) segmentów piszczelowych do serwomotorów. Zwró(cid:202) uwag(cid:218), (cid:285)e trzy elementy s(cid:200) lustrzanymi odbiciami trzech innych. 2. Pod(cid:2
Pobierz darmowy fragment (pdf)

Gdzie kupić całą publikację:

Roboty JavaScript od podstaw. Projekty NodeBots dla platformy Johnny-Five z wykorzystaniem płytek Raspberry Pi, Arduino oraz BeagleBone
Autor:
, , , , , , , , , , , , , ,

Opinie na temat publikacji:


Inne popularne pozycje z tej kategorii:


Czytaj również:


Prowadzisz stronę lub blog? Wstaw link do fragmentu tej książki i współpracuj z Cyfroteką: